淺析加工中心常用機(jī)械手的類型

加工中心換刀機(jī)械手手爪的形式主要有：?jiǎn)伪垭p爪式機(jī)械手、雙臂單爪交叉型機(jī)械手、單臂雙爪且手臂回轉(zhuǎn)軸與主軸成45°的機(jī)械等。其優(yōu)缺點(diǎn)如下：

1、單臂雙爪且手臂回轉(zhuǎn)軸與主軸成45°的機(jī)械手機(jī)械手。

這種機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)：換刀動(dòng)作可靠，換刀時(shí)間短。缺點(diǎn)是：刀柄精度要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，聯(lián)機(jī)調(diào)整的相關(guān)精度要求高，機(jī)械手離加工區(qū)較近。

2、單臂雙爪式機(jī)械手，也叫扁擔(dān)式機(jī)械手，它是目前加工中心上用的較多的一種。這種機(jī)械手的拔刀、插刀動(dòng)作，大都由液壓缸來(lái)完成。

根據(jù)結(jié)構(gòu)要求，可以采取液壓缸動(dòng)，活塞固定；或活塞動(dòng)，液壓缸固定的結(jié)構(gòu)形式。而手臂的回轉(zhuǎn)動(dòng)作，則通過(guò)活塞的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)齒條齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。機(jī)械手臂的不同回轉(zhuǎn)角度，是由話塞的可調(diào)行程來(lái)保證。

這種機(jī)械手采用了液壓裝置，既要保持不漏油，又要保證機(jī)械手動(dòng)作靈活。而且每個(gè)動(dòng)作結(jié)束之前均必須設(shè)置緩沖機(jī)構(gòu)，以保證梳棉機(jī)的工作平穩(wěn)、可靠。由于液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手需要嚴(yán)格的密封，還需較復(fù)雜的緩沖機(jī)構(gòu)；控制機(jī)械手動(dòng)作的電磁閥都有一定的時(shí)間常數(shù)，因換刀速度慢。近年來(lái)國(guó)內(nèi)外先后研制出凸輪聯(lián)動(dòng)式單臂雙爪機(jī)械手。

這種機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是：由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，不需較復(fù)雜的液壓系統(tǒng)及其密封、緩沖機(jī)構(gòu)，沒有漏油現(xiàn)象，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠。同時(shí)，機(jī)械手手臂的回轉(zhuǎn)和插刀、拔刀的分解動(dòng)作是聯(lián)動(dòng)的，部分時(shí)間可重疊，從而大大縮短了換刀時(shí)間。

3、雙臂單爪交叉型機(jī)械手主要運(yùn)用在臥式加工中心，所用換刀機(jī)械手就是雙臂單爪交叉型機(jī)械手。